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对于双足机器人而言，倾斜地形的“全局倾斜角”的测量就显得尤为重要。一般采用的测量方法是在机器人的躯体内部安装一个2轴的加速度计，再加上一个低通滤波器就可以构成一个倾斜计。对于机器人的俯仰姿态控制，在规定的踝关节轨迹上，直立姿态控制器附加了含有俯仰误差的PI控制器。
机械组成部分：机器人本体、减速器、伺服电机、机器人轴承、机器人锂电池等关键零部件及系统集成设计制造等。
机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。
机器人本体基本结构由以下五部分组成：传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部、手部

松下 PLC FP2-DM AFP2300 虚设单元
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松下 plc FP0-PSA1
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