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国际认证大使馆公证最早起源于古罗马时代。在当时奴隶制罗马共和国时期，出现了一种名为“诺达里”（NOTARIAL），意为“书写人”的奴隶，他们专为其奴隶主起草各种合同及法律文书，并起见证作用，这是最早有文字记载的“证人”活动。
随着社会经济关系的进一步发展，15世纪欧洲出现了最早的《公证法》，19世纪，欧洲资产阶级革命胜利后，法国于1802年率先颁布了《公证人法》，此后，比利时、意大利、德国、英国相继实行了公证制度。20世纪，国际经济的多极化推动了国际政治的多级化，各国出现了各具特色的公证制度。
在欧洲，公证最早时是由君主及教宗委任的，英国公证委任制度是在13世纪由教宗委托肯德伯利大主教委任公证人而成立，发展至19世纪，形成目前的体制。
1997年之前，所有香港国际公证人是由肯德伯利大主教委任的，并按照1961年海牙公约的要求办理国际公证工作。
1997年后，香港设立考试制度产生香港国际公证人，又鉴于中国不是海牙公约的签署国，香港的国际公证工作，由外交安排得以延续，现在香港国际公证工作，与1997年前没有分别。
如果需要把某一份证明或者文件拿到海外使用或者投资或者证明某一些事实，那么则需要进行国际公证：海牙公约的国家之间，则只需要进行国际公证。要有一方是非海牙公约的国家，就需要做大使馆认证。这个程序是将上述公证好的文件交给海外国家驻该国的大使馆或领事馆“认证”文件的官员签名确认，这一个确认程序称为“大使馆认证”。